用于可靠车辆定位的星座码书

摘要

安全的基于特征的车辆定位要求检测到的定位标志与映射的定位标志之间正确可靠的关联。不正确的特征关联会导致错误的位置估计和车辆定位的风险完整性。根据可用的定位标志的数量和种类，由于各种歧义，只有有限的保证正确的数据关联。

本文提出了一种新的基于特征的车辆定位数据关联方法，该方法依赖于定位特征的独特几何模式的提取和利用。在预处理步骤中，搜索地图中由定位地标形成的独特模式。这些都存储在一个所谓的电报密码本，然后在线用于数据关联。通过对给定地图区域内唯一的星座进行预先确定，可以在一定的传感器故障假设条件下在线保证数据关联的可靠性。

该方法在一张包含从激光雷达数据中提取的圆柱形目标的地图上进行了演示。使用各种码本对大约10分钟的本地化驱动器进行评估，证明了该方法的可行性和局限性。