基于NN的仿射非线性系统的自适应控制

摘要

本章研究了仿射不确定非线性系统的自适应控制器的设计。在本章的第一部分中，假设所有系统状态可用于测量，并设计了状态反馈控制策略。为了解决系统执行器不能应用任何要求的控制信号，提出了能够处理这种限制的基于NN的控制方法，即饱和约束。在本章的最后一部分中，还放宽了所有系统状态的可访问性的不切实际的假设，并且提出了一种观察者的控制器，用于仿真约束的仿射非线性系统。在所有呈现的控制策略中，使用Lyapunov的直接方法，可以同时调整NN层的重量，并保证整个系统的稳定性分析。