基于神经网络的非仿射非规范非线性系统自适应控制

摘要

本章讨论一般一类不确定非仿射系统的间接自适应控制方案的设计。为了实现这一目标，首先提出了一种基于神经网络的串联-并行辨识方法，以标准形式辨识一类非线性系统的动力学特性。建议的识别器具有具有动态反向传播更新规则的多层感知器神经网络，不需要任何关于系统非线性和控制方向的先验信息。然后，利用辨识器获得的信息设计了基于神经网络的状态反馈控制器。最后，将先前的状态反馈思想推广到非标准形式非线性系统的输出反馈控制问题，提出了一种更通用的控制体系结构。在状态反馈和输出反馈两种情况下，通过李雅普诺夫直接方法保证了系统的稳定性，并证明了跟踪误差收敛于原点的可调邻域。